机器人搬重物

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径 $1.6$ 米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 $N\times M$ 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有： - 向前移动 $1$ 步（`Creep`）； - 向前移动 $2$ 步（`Walk`）； - 向前移动 $3$ 步（`Run`）； - 向左转（`Left`）； - 向右转（`Right`）。 每个指令所需要的时间为 $1$ 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

第一行为两个正整数 $N,M\ (1\le N,M\le50)$，下面 $N$ 行是储藏室的构造，$0$ 表示无障碍，$1$ 表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有 $4$ 个整数和 $1$ 个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东 $\tt E$，南 $\tt S$，西 $\tt W$，北 $\tt N$），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出 $-1$。 

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